La frazione sorge a circa 2 km da Felegara, all'inizio della valle del torrente Dordone, in corrispondenza della sua confluenza con le acque termali del rio Fabbro, che sgorga da otto diverse fonti a circa 1 km da Sant'Andrea Bagni. Il primo insediamento abitato sorse già in epoca romana, come testimoniato da alcuni reperti rinvenuti nella zona; infatti, anche se forse furono già gli Etruschi a individuare le proprietà curative delle acque del rio Fabbro, pare molto probabile che siano stati per primi i Romani a sfruttarne le doti termali.

Nella seconda metà del XIII secolo il marchese Pallavicino del ramo di Ravarano fece edificare a Sant'Andrea un castello difensivo, che fu demolito nel 1295 su ordine del podestà di Parma.